特殊正交群 SO(3) 上非线性随机估计器的系统性收敛
系统与控制
2020-06-23 v3 系统与控制
摘要
本文介绍了两种在特殊正交群 \mathbb{SO}\left(3\right) 上开发的新型非线性随机姿态估计器，其归一化欧几里得距离的跟踪误差满足预定的瞬态和稳态特性。跟踪误差被限制为初始开始于预定的大集合内，从而保证瞬态性能服从动态收缩边界，并从几乎任意初始条件以概率意义平滑且渐近地衰减至原点。所提出的估计器利用低成本惯性测量单元获得的测量值产生具有显著收敛特性的精确姿态估计。给出了所提滤波器的单位四元数表示。为便于实现，连续形式提出的估计器配有相应的离散版本。仿真结果说明了所提估计器在连续或离散形式下，针对不确定测量和较大初始化误差的有效性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2003.07401,
title = {Systematic Convergence of Nonlinear Stochastic Estimators on the Special Orthogonal Group SO(3)},
author = {Hashim A. Hashim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07401},
year = {2020}
}
备注
International Journal of Robust and Nonlinear Control