基于不确定 IMU 与视觉测量的特殊欧几里得群 SE(3) 上的非线性随机估计器
系统与控制
2021-11-22 v3 系统与控制
摘要
利用可用的不确定测量，提出了两种在特殊欧几里得群 SE(3) 上的新颖鲁棒非线性随机全位姿（即姿态与位置）估计器。所得估计器采用确定性位姿估计器的基本结构，并将其推广至随机意义下。所提出的六自由度（DOF）位姿估计器考虑群速度向量受到常值偏置和高斯随机噪声的污染，而非线性确定性位姿估计器在推导中忽略噪声分量。所提估计器确保闭环误差信号在均方意义下半全局一致最终有界。数值结果证明了所提估计器的效率与鲁棒性，该结果在群速度与体坐标系测量中存在高水平噪声和偏置以及较大初始化误差的情况下对估计器进行了测试。
引用
@article{arxiv.2003.07407,
title = {Nonlinear Stochastic Estimators on the Special Euclidean Group SE(3) using Uncertain IMU and Vision Measurements},
author = {Hashim A Hashim and Frank L Lewis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07407},
year = {2021}
}