具有实射影空间系统输出的特殊欧几里得群 SE(3) 上的类梯度观测器设计
最优化与控制
2015-09-11 v3
摘要
提出了一种定义在特殊欧几里得群 上的非线性观测器，用于全姿态估计，该观测器直接将实射影空间上的系统输出作为输入。观测器的推导基于近期非线性观测器设计的先进理论。相对于现有的 上姿态观测器的一个关键优势是，我们现在可以在一个唯一的观测器中整合不同类型的测量，例如已知惯性矢量的矢量测量和已知特征点的位置测量。所提出的观测器被扩展，以补偿速度测量中存在的未知常值偏置。同样提供了严格的稳定性分析。通过仿真展示了所提观测器的优异性能。
引用
@article{arxiv.1505.05450,
title = {Gradient-like observer design on the Special Euclidean group SE(3) with system outputs on the real projective space},
author = {Minh-Duc Hua and Tarek Hamel and Robert Mahony and Jochen Trumpf},
journal= {arXiv preprint arXiv:1505.05450},
year = {2015}
}