李群上的非线性保对称观测器
最优化与控制
2016-11-15 v2
摘要
本文针对具有某些特定对称性的系统，给出了在有限维李群上设计观测器的几何框架。设计与误差（真实状态与估计状态之间）方程均是显式且内蕴的。我们还考虑了一种特殊情况：具有右等变输出的李群上的左不变系统。该理论产生了一类观测器，其误差方程是自治的。这些观测器在任何轨迹附近局部收敛，且其全局行为独立于轨迹，这一点让人联想到线性定常情形。
引用
@article{arxiv.0707.2286,
title = {Non-linear Symmetry-preserving Observer on Lie Groups},
author = {S. Bonnabel and P. Martin and P. Rouchon},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.2286},
year = {2016}
}
评论
12 pages. Submitted. Preliminary version publicated in french in the CIFA proceedings and IFAC08