特殊正交群 3 上的非线性随机姿态滤波器:Ito 与 Stratonovich
最优化与控制
2020-05-26 v4 系统与控制
摘要
在 SO(3) 上发展了两种非线性随机互补滤波器。它们保证 Rodriguez 向量与估计中的误差在均方意义下半全局一致最终有界,并收敛至原点附近的小邻域。考虑到角速度及体坐标系向量测量中的高度不确定性,给出了仿真结果以说明所提滤波器的有效性。
引用
@article{arxiv.1810.03130,
title = {Nonlinear Stochastic Attitude Filters on the Special Orthogonal Group 3: Ito and Stratonovich},
author = {Hashim A. Hashim and Lyndon J. Brown and Kenneth McIsaac},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03130},
year = {2020}
}
备注
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems