渐近与有限时间几乎全局姿态跟踪:无表示法方法
最优化与控制
2017-11-15 v1
摘要
本文利用旋转矩阵考虑姿态跟踪问题。由于固有的拓扑限制,在 上任何连续姿态控制系统都不可能实现全局吸引。因此,本工作分别提出了一些控制协议,以渐近和有限时间方式实现几乎全局跟踪。在这些协议中,不需要世界坐标系,仅需相对状态信息。对于有限时间跟踪情形,采用 Filippov 解和非光滑分析技术来处理不连续性。提供了仿真示例以验证本文所设计控制协议的性能。
引用
@article{arxiv.1711.04659,
title = {Asymptotic and finite-time almost global attitude tracking: representations free approach},
author = {Jieqiang Wei and Christos Verginis and Junfeng Wu and Dimos V. Dimarogonas and Henrik Sandberg and Karl H. Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.04659},
year = {2017}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1705.02821