特殊正交群 $SO(3)$ 上的 $H_{\infty}$ 逆最优姿态跟踪
系统与控制
2021-07-19 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
利用结合逆最优性与 干扰衰减的方法，解决了使用旋转矩阵的姿态跟踪问题。给出了通过最小化一个有意义的代价函数来求解逆最优非线性 控制问题的条件。该方法保证从外源干扰到指定误差信号的能量增益满足给定上界。在数值仿真中，考虑了文献中的一个简单问题设置，结果表明了具有竞争力的性能。
引用
@article{arxiv.2107.07960,
title = {$H_{\infty}$ Inverse Optimal Attitude Tracking on the Special Orthogonal Group $SO(3)$},
author = {Farooq Aslam and M. Farooq Haydar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.07960},
year = {2021}
}