GyroCopter：基于差分波束测量的无人机轨迹规划器用于RF源跟踪与定位

自主航空无人机可为野生动物保育和搜救等应用场景中的射频（RF）源跟踪与定位提供高效、有效的解决方案。现有轻量、低成本的基于单天线接收器的波束测量方法需要现场旋转，导致测量获取时间较长，限制了可搜索区域和测量数量。我们提出了GyroCopter。我们的做法规划多旋翼无人机（UAV）的轨迹，利用UAV飞行动力学执行恒定旋转运动，以获得“伪波束”测量来跟踪RF源。旋转-based伪波束方法：i）显著减少了现场旋转波束测量的局限性；ii）充分利用信号强度测量获取硬件的简单性、 affordability和轻量化特性来估计波束。该方法区别于其他伪波束方法之处在于无需额外硬件即可保持简单、轻量和经济。为验证我们的做法，我们推导了最优旋转速度并进行了大量仿真和现场任务测试，以跟踪和定位多个RF源。结果确认了我们方法的有效性，突显了其作为实际快速RF源定位任务解决方案的潜力。