通往交通疏导的折中之道

本文提出了一种新方法，旨在为多车道拥堵情况下的交通控制寻找折中方案，此时主流交通速度过快，而旨在抑制交通波的速度建议又过慢。用于抑制交通波、生态驾驶或实现其他目标而修改自动驾驶车辆速度的高级控制器，通常在设计时会考虑前向碰撞安全。我们的方法更进一步，考虑了控制器相对于主流交通行驶过慢可能带来的危险，这可能引发严重的安全与舒适性问题。本文探讨了开放道路场景，在这些场景中，主流速度与期望速度之间可能存在较大差距，特别是当其他驾驶员并未始终严格遵守基于基础设施的可变限速系统时。我们设计、实现并部署的算法能够在其他驾驶员也遵守限速时遵循可变限速，避免与前车发生碰撞，并在其他驾驶员行驶速度远超规定限速时适应主流交通。其关键在于，根据受控车辆观察到的实时局部交通状况，拒绝来自基于基础设施的交通疏导系统的不安全速度建议。该解决方案已实现并部署在两辆控制车辆上，用于应对严重的多车道高速公路拥堵。结果部分包括对系统设计的分析，以及通过实地测试验证系统性能，测试中使用现有的可变限速系统作为速度建议的外部来源，并使用一辆普通丰田 Rav4 的车载传感器作为输入，以估计受控车辆周围的主流交通速度。