网联自动驾驶卡车的安全控制器集成方案实验验证

实现安全且高效的驾驶是网联自动驾驶车辆 (CAVs) 控制器设计中的主要挑战之一。分别解决这些目标并集成所得控制器通常更为便捷。在本研究中，我们提出一种控制器集成方案，用于安全融合基于性能的控制器与面向安全的控制器，以用于 CAV 的纵向运动。所得结构兼容一大类控制器，并提供了单独设计每个控制器而不影响其他控制器性能的灵活性。我们在一辆网联自动驾驶卡车上使用节能最优控制器和面向安全的网联巡航控制器实现了所提出的安全集成方案。我们通过在测试赛道上的受控实验和公共高速公路上的真实世界实验这两个场景，使用全尺寸卡车进行了实验来验证安全集成的前提。在两种场景中，我们均在不违反安全的前提下实现了节能驾驶。