网联自动驾驶车辆分散式时间与能量最优控制框架：从仿真到实地测试
最优化与控制
2020-06-01 v2 信号处理
摘要
网联自动驾驶车辆（CAV）技术的实现促成了一种新颖的计算框架，用于以相关收益优化能耗的实时控制。本文中，我们将先前开发的最优控制框架部署于一辆奥迪A3 etron插电式混合动力电动车，并证明我们可在包含匝道合流、限速区和环岛的走廊中改善车辆效率与行程时间。我们的阐述包括所提框架在（1）仿真、（2）硬件在环（HIL）测试、（3）支持网联的基于虚拟现实的工作台测试、以及（4）Mcity实地测试中的开发、集成、实现与验证。我们表明，通过采用这种廉价而有效的流程，我们可以高效集成并测试控制器框架，确保系统不同模块间适当的网联性与数据传输，并降低不确定性。我们评估了该控制框架的性能与有效性，并观察到相较于基线场景在能耗与行程时间方面的显著改善。
引用
@article{arxiv.1911.01380,
title = {A Decentralized Time- and Energy-Optimal Control Framework for Connected Automated Vehicles: From Simulation to Field Test},
author = {A M Ishtiaque Mahbub and Vasanthi Karri and Darshil Parikh and Shyam Jade and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.01380},
year = {2020}
}