面向交互式自主合并的双控制模型预测扩散
机器人学
2025-02-17 v1 系统与控制
系统与控制
最优化与控制
摘要
交互式决策在自主驾驶等应用中至关重要，智能体必须在实时规划的同时推断附近人类驾驶员的行为。传统的预测-行动框架往往不足或不够高效，因为准确推断人类行为需要连续的交互而非孤立的预测。为此，我们提出一种主动学习框架，严格推导预测信念分布。此外，我们引入一种针对在线准时域控制问题的新型模型基扩散求解器，已在复杂非凸公路合并场景中演示。我们的做法将前述高保真双控制仿真扩展到硬件实验，演示了在人驾驶交通场景中的行为推断，超越理想化模型。结果表明，在不确定性下提升了自适应规划能力，推动了面向实际应用的交互式决策领域的发展。
引用
@article{arxiv.2502.09918,
title = {Dual Control for Interactive Autonomous Merging with Model Predictive Diffusion},
author = {Jacob Knaup and Jovin D'sa and Behdad Chalaki and Hossein Nourkhiz Mahjoub and Ehsan Moradi-Pari and Panagiotis Tsiotras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.09918},
year = {2025}
}