Frenet 走廊规划器：一种面向自动驾驶的最优局部路径规划框架

受有效性和效率要求的驱动，基于路径-速度分解的轨迹规划方法已被广泛用于自动驾驶应用。虽然全局路线可以离线预计算，但自适应局部路径的实时生成仍然至关重要。因此，我们提出了 Frenet 走廊规划器 (FCP)，这是一种基于优化的自动驾驶局部路径规划策略，可确保在障碍物周围实现平滑且安全的导航。我们的方法在 Frenet 空间中将车辆建模为安全增强的边界框，将行人建模为凸包，通过确定静态障碍物的适当偏离侧来定义可行驶走廊。此后，一个改进的空间域自行车运动学模型能够进行路径优化，以实现平滑性、边界间隙和动态障碍物风险最小化。优化后的路径随后传递给速度规划器以生成最终轨迹。我们通过广泛的仿真和真实世界硬件实验验证了 FCP，证明了其效率和有效性。