用于快速 MAV 探索的 GPU 加速体素网格生成
机器人学
2022-08-17 v3
摘要
体素网格是一种简洁高效的环境表示，被用于众多任务中的机器人运动规划。许多最先进（state-of-the-art）的规划算法使用由自由、占据和未知体素组成的体素网格。本文提出一种新的 GPU 加速算法，用于将空间划分为具有占据、自由和未知体素的体素网格。所提方法具有低延迟特性，适用于高速导航。
引用
@article{arxiv.2112.13169,
title = {GPU Accelerated Voxel Grid Generation for Fast MAV Exploration},
author = {Charbel Toumieh and Alain Lambert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.13169},
year = {2022}
}