GPU加速的欠驱动林业起重机在杂乱环境中的运动规划
机器人学
2025-03-19 v1
摘要
自主大规模机器操作需要快速、高效且无碰撞的运动规划，同时应对液压执行器极限和欠驱动关节动力学等独特挑战。本文提出了一种针对欠驱动林业起重机的新型两步运动规划框架。第一步采用GPU加速的随机优化方法，快速计算全局最短无碰撞路径。第二步通过轨迹优化器将该路径细化为动力学可行的轨迹，确保符合系统动力学和执行器约束。该方法与基于RRT的方法和纯优化方法等传统技术进行了基准测试。仿真结果表明，该方法在计算速度和运动可行性方面有显著提升，非常适合复杂起重机系统。
引用
@article{arxiv.2503.14160,
title = {GPU-Accelerated Motion Planning of an Underactuated Forestry Crane in Cluttered Environments},
author = {Minh Nhat Vu and Gerald Ebmer and Alexander Watcher and Marc-Philip Ecker and Giang Nguyen and Tobias Glueck},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.14160},
year = {2025}
}
备注
7 pages