G-VOM：一种 GPU 加速的体素越野建图系统
机器人学
2021-09-28 v1
摘要
我们提出了一种用于越野路径规划与导航的局部 3D 体素建图框架。我们的方法提供硬性与软性正障碍物检测、负障碍物检测、坡度估计与粗糙度估计。通过使用 3D 数组查找表数据结构并利用 GPU，其可提供在线性能。随后我们展示了该系统在三辆车（Clearpath Robotics Warthog、Moose 与 Polaris Ranger）上的工作，并与一组预记录航点进行比较。这在自主运行 4.5 m/s 与手动运行 12 m/s、地图更新率 10 Hz 下完成。最后，提供了开源 ROS 实现。https://github.com/unmannedlab/G-VOM
引用
@article{arxiv.2109.13176,
title = {G-VOM: A GPU Accelerated Voxel Off-Road Mapping System},
author = {Timothy Overbye and Srikanth Saripalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.13176},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 14 figures