SPITE：修改环境下的简单多面体相交技术
机器人学
2024-07-02 v1
摘要
在修改环境中进行运动规划是一项具有挑战性的任务，因为它将内在的运动规划难度与不断变化的环境相结合。这使得某些算法方法（如概率路线图）变得不可行，因为节点和边缘可能会因环境变化而失效。本文提出了一种将任意配置空间图（例如路线图）转换为能够响应障碍物位置离散变化来更新其节点和边缘有效性的动态数据结构的方法。我们采用计算几何学方法，对配置空间中的点和曲线计算3D扫掠体积近似，从而实现了比以前算法快10%-40%的更新速度，并且在运动规划查询方面快至60%，同时显著缩短了预处理阶段所需时间——仅需分钟而非数小时即可实现类似的更新时间。
引用
@article{arxiv.2407.00259,
title = {SPITE: Simple Polyhedral Intersection Techniques for modified Environments},
author = {Stav Ashur and Maria Lusardi and Marta Markowicz and James Motes and Marco Morales and Sariel Har-Peled and Nancy M. Amato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.00259},
year = {2024}
}