动态路标图边快速启发式验证
机器人学
2026-01-30 v1
摘要
本文解决了针对非静态环境调整机器人运动规划路标图的问题。我们引入 "Red-Green-Gray" 范式，这是 SPITE 方法的一种修改，能够使用廉价启发式检查对节点和边的有效性状态进行分类，从而实现快速的半惰性路标更新。给定一个路标图，我们使用简单计算几何方法近似机器人的扫掠体积并执行惰性碰撞检测，将部分边标记为无效（red）、有效（green）或未知（gray）。我们 presented 初步实验结果将该方法与 well-established 的 Leven 和 Hutchinson 技术进行比较，结果表明该方法在保持可比更新运行时间的同时，准确率提高，能够正确标记边为无效。
引用
@article{arxiv.2601.20968,
title = {Quick Heuristic Validation of Edges in Dynamic Roadmap Graphs},
author = {Yulie Arad and Stav Ashur and Nancy M. Amato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.20968},
year = {2026}
}