清扫前先观察：可见性感知运动规划
机器人学
2019-01-21 v1
摘要
本文解决了带有方向性障碍探测传感器的机器人在杂乱环境中移动时的规划问题。规划目标是保持安全，为包括传感器在内的完整机器人找到一条路径，保证机器人在工作空间中任何部分被传感器看到之前不会移入其中。尽管大量工作已解决了该问题的一个版本，其中传感器的“视场”是机器人周围的一个球体，但针对具有狭窄或被遮挡视场的机器人的工作极少。我们给出了该问题的形式化定义、具有不同计算权衡的若干求解方法，以及在示例性领域中的实验结果。
引用
@article{arxiv.1901.06109,
title = {Look before you sweep: Visibility-aware motion planning},
author = {Gustavo Goretkin and Leslie Pack Kaelbling and Tomás Lozano-Pérez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.06109},
year = {2019}
}
备注
WAFR 2018