具有非线性摩擦的运动状态鲁棒渐近观测器
系统与控制
2023-05-26 v1 系统与控制
摘要
本文重新审视了先前提出的具有非线性摩擦的运动状态变量的线性渐近观测器，并给出了一种适用于相对运动的瞬态预滑动和稳态滑动阶段的鲁棒设计。所考虑的运动系统类仅有可测输出位移。基于所获得的具有时变系统矩阵的简化状态空间表示，设计了降阶 Luenberger 型观测器。所得观测误差动态被证明是鲁棒的，并适用于由于非线性空间变化摩擦引起的系统矩阵的所有变化。使用专门设计的摩擦学装置来精确监测两个接触摩擦表面之间的相对运动，以收集由一系列脉冲激励时的减速轨迹实验数据。基于所收集的实验数据展示了使用所提观测器的状态估计性能。
引用
@article{arxiv.2305.15870,
title = {Robust asymptotic observer of motion states with nonlinear friction},
author = {Michael Ruderman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.15870},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 5 figures