基于扰动观测器方法的切换拓扑下多智能体系统协调
最优化与控制
2016-01-14 v1 系统与控制
摘要
本文研究切换拓扑下异构多智能体系统的领导-跟随协调问题，其中每个智能体受到某些局部（无界）扰动。尽管这些未知扰动可能破坏智能体性能，但采用基于扰动观测器的方法来估计并抑制它们。同时考虑变化的通信拓扑，并利用公共Lyapunov函数技术克服其衍生的困难。根据不同情况下的可用信息，提出两种基于扰动观测器的协议来解决该问题。通过仿真验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.1601.03290,
title = {Coordination of Multi-Agent Systems under Switching Topologies via Disturbance Observer Based Approach},
author = {Yutao Tang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.03290},
year = {2016}
}
备注
12 pages, 4 figures, 2 tables