大规模多智能体系统中基于领导-跟随结构的密度控制
系统与控制
2025-05-08 v4 系统与控制
摘要
我们解决的问题是通过控制与其相互作用的领导智能体群组来调控大规模跟随智能体密度的问题。采用耦合的偏积分微分方程描述领导者和跟随者的密度动力学，建立可行性条件并发展出两种确保全局稳定性的控制架构。第一种方法对跟随者采用前馈控制，对领导者的密度采用反馈控制；第二种方法则通过一种参考调节器实现双环反馈，该调节器根据两组人口的测量结果来调整领导者的密度。我们的方法最初在一维情形下发展，随后推广到多维情况，并通过数值仿真在代表性控制应用中进行验证，涵盖无限大小和有限大小的群体。
引用
@article{arxiv.2406.01804,
title = {Leader-Follower Density Control of Spatial Dynamics in Large-Scale Multi-Agent Systems},
author = {Gian Carlo Maffettone and Alain Boldini and Maurizio Porfiri and Mario di Bernardo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.01804},
year = {2025}
}