考虑输入延迟和扰动的具有未知领导者的线性多智能体系统基于预测扩展状态观测器的分布式一致性
系统与控制
2018-03-28 v1
摘要
本文研究了具有有向通信拓扑的常输入延迟线性多智能体系统（MASs）的扰动抑制/衰减问题，其中引入了一种经典的模型降阶技术将延迟的 MAS 转化为无延迟系统。首先，当领导者没有控制输入时，设计了一种仅使用相邻智能体相对状态信息的新型自适应预测扩展状态观测器（ESO），以实现扰动抑制下的一致性跟踪。通过 Lyapunov 函数给出了稳定性分析，并导出了以线性矩阵不等式表示的充分条件。然后将结果推广到扰动衰减的情况，其中领导者具有有界控制输入，且仅被部分跟随者所知。最后，给出了两个数值例子来说明所提出策略的有效性。主要贡献集中在具有完全分布式特性的自适应预测 ESO 协议的设计上。
引用
@article{arxiv.1803.08982,
title = {Distributed consensus of linear MASs with an unknown leader via a predictive extended state observer considering input delay and disturbances},
author = {Wei Jiang and Zhaoxia Peng and Ahmed Rahmani and Wei Hu and Guoguang Wen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.08982},
year = {2018}
}
备注
18 pages