含对抗者的动态领导-跟随一致性：多跳中继方法

本文研究多智能体系统中的弹性动态领导-跟随一致性，其中智能体共享一阶或二阶动力学。目标是开发分布式协议，使正常跟随者能够准确跟踪领导者的动态/时变参考值，同时可能从对抗性邻居接收错误信息。我们的方法采用均值子序列缩减算法，智能体通过多跳通信与邻居进行交互。我们相应地推导了算法成功的充分必要图条件；此外，我们的跟踪误差界小于现有方法。进一步强调，即使智能体不使用中继，我们的条件也比文献中的充分条件更紧。通过多跳中继，我们可以获得更宽松的图要求。最后，我们给出了数值例子以验证算法的有效性。