李群上多智能体系统最优控制的对称约化
最优化与控制
2020-11-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们通过利用智能体的物理对称性,研究了一类多智能体系统最优控制问题中决定极值必要最优性条件的方程的自由度约化,其中每个智能体的运动学由左不变控制系统给出。利用变分法与拉格朗日力学技术得到了约化的最优性条件。我们还研究了一种哈密顿形式体系,通过应用左不变系统的庞特里亚金极大值原理来探讨该问题,并将最优性条件作为约化哈密顿向量场的积分曲线得到。我们将结果应用于多独轮车的能量最小控制问题。
引用
@article{arxiv.2011.12234,
title = {Symmetry Reduction in Optimal Control of Multiagent Systems on Lie Groups},
author = {Leonardo Colombo and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.12234},
year = {2020}
}
备注
IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 65 (11), 4973-4980. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1802.01224