双 IMU 状态估计用于两个移动代理的相对定位
机器人学
2024-03-07 v3
摘要
本文解决了两个移动代理的相对定位问题。具体而言，我们考虑双 IMU 系统，其中每个代理配备一个 IMU，并利用它们之间的相对位姿观测。然而，以往的工作通常假设自身运动已知并忽略了 IMU 的偏差。相反，我们研究了两个 IMU 偏差均未知的最一般情况。除了推导所提出系统的动态模型方程外，我们专注于可观测性分析，包括一般运动下的可观测性以及由各种特殊运动引起的不可观测方向。通过数值模拟，我们验证了关键的可观测性发现，并考察了它们对估计精度和一致性的影响。最后，该系统被实施以实现头戴式显示器 (HMD) 相对于现实世界中移动车辆的有效相对定位。
引用
@article{arxiv.2402.18394,
title = {Dual-IMU State Estimation for Relative Localization of Two Mobile Agents},
author = {Wenqian Lai and Ruonan Guo and Kejian J. Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.18394},
year = {2024}
}