互定位：基于互易基准观测的双相机相对 6-DOF 位姿估计
机器人学
2013-04-03 v2
摘要
同时估计多个相机或机器人的 6-DOF 位姿——即协同定位——是当代机器人学中的一个核心问题。当前的工作聚焦于一组相互可观测的世界路标，且通常需要内置的自运动估计；而这两个假设均不成立的情况经常出现，例如，带有误差较大的低质量里程计和 IMU 的机器人在未知环境中探索。与这些现有的协同定位工作不同，我们提出了一种协同定位方法，我们称之为互定位，该方法利用相机-基准的互易观测来消除对自运动估计和相互可观测的世界路标的需求。我们在这些假设下构建并求解了双相机互定位设置的代数位姿公式。我们的实验展示了我们提出的无自运动协同定位方法的能力：例如，该方法在 2m 感知距离下实现了 2cm 的范围和 0.7 度的 6-DOF 位姿精度。为了展示所提工作的适用性，我们将该方法部署在 Turtlebots 上，并将我们的结果与 ARToolKit 和 Bundler 进行比较，我们的方法在平移估计精度上实现了 10 倍的提升。
引用
@article{arxiv.1301.3758,
title = {Mutual Localization: Two Camera Relative 6-DOF Pose Estimation from Reciprocal Fiducial Observation},
author = {Vikas Dhiman and Julian Ryde and Jason J. Corso},
journal= {arXiv preprint arXiv:1301.3758},
year = {2013}
}