地面车辆仅测距协同定位

在执行各类任务时，车辆团队的绝对定位高精度至关重要。作为一种有前景的方法，协同定位融合个体运动测量与车辆间测量以协同估计状态。本文关注仅测距协同定位，其将车辆间测量指定为车辆间测距测量。我们首先研究系统的可观测性性质，并推导出为实现有界定位误差，需有两辆车像外部基础设施一样保持静止。在可观测性分析指导下，我们随后提出仅测距协同定位系统，将地面车辆划分为两辆静止车辆与动态车辆。车辆通过能够同时产生车辆间测距测量与通信的 UWB 网络连接。仿真结果验证了可观测性分析，并表明利用车辆间测量时协同定位能够达到更高精度。我们针对 3 辆与 5 辆车辆的团队开展了大量实验。真实世界结果表明，我们提出的系统能够实现所有车辆绝对位姿的精确实时估计。