基于超宽带接收信号强度与高斯过程的航向估计
机器人学
2022-12-16 v1 机器学习
摘要
机器人必须具备确定自身位置和姿态的能力，才能自主执行任务。在室内环境中，由于磁场畸变导致基于磁力计的航向估计困难，航向估计尤其具有挑战性。超宽带（UWB）收发器在室内定位问题中十分常见。本文通过实验演示了如何利用 UWB 测距和接收信号强度（RSS）测量来估计机器人航向。UWB 天线的 RSS 随其姿态而变化。因此，本文使用高斯过程（GP）从 UWB 测距和 RSS 输入中学习数据驱动的关系到姿态输出。将其与陀螺仪结合于不变扩展卡尔曼滤波器中，实现了一种仅使用 UWB 和陀螺仪测量的航向估计方法。
引用
@article{arxiv.2109.04868,
title = {Heading Estimation Using Ultra-Wideband Received Signal Strength and Gaussian Processes},
author = {Daniil Lisus and Charles Champagne Cossette and Mohammed Shalaby and James Richard Forbes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.04868},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 9 figures, accepted to Robotics and Automation Letters, presented at IROS 2021