基于 UWB 测量的高效平面位姿估计
机器人学
2023-03-01 v4 系统与控制
系统与控制
摘要
状态估计是自主系统的重要组成部分。集成超宽带（UWB）技术已被证明可校正长期估计漂移并规避回环检测复杂性。然而，机器人领域极少有工作将 UWB 作为独立的状态估计方案。本工作的主要目的在于仅利用 UWB 距离测量研究平面位姿估计，并考察估计器的统计效率。我们证明了一种两步方案的优良性质，即我们可以通过一步 Gauss-Newton 迭代将一致估计器精炼为渐近有效。基于该结果，我们设计了 GN-ULS 估计器，并通过仿真与所采集的数据集对其评估。GN-ULS 在静态数据集上达到毫米与亚度级精度，在动态数据集上达到厘米与度级精度，展现了仅用 UWB 进行实时状态估计的可能性。
引用
@article{arxiv.2209.06779,
title = {Efficient Planar Pose Estimation via UWB Measurements},
author = {Haodong Jiang and Wentao Wang and Yuan Shen and Xinghan Li and Xiaoqiang Ren and Biqiang Mu and Junfeng Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.06779},
year = {2023}
}
备注
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