基于顺序包围的集群协同运输
机器人学
2021-06-08 v1 多智能体系统
摘要
我们提出一种去中心化算法，利用机器人群协同运输任意形状的物体。我们的方法从任务分配阶段开始，从首次接触物体的种子机器人出发，围绕待运输物体顺序分配位置。该方法无需预先知道物体形状即可确保包围。为将物体推至目标位置，我们基于目标与物体之间的角度差估计需在物体上施加力的机器人数量。运输过程中，机器人依次跟随一系列中间目标位置，这些位置规定了物体在该处所需的位姿。我们在基于物理的模拟器中使用三条通用路径、最多100个机器人评估了该方法。使用一组KheperaIV机器人的实验证明了该方法在真实环境中的有效性。关键词：协同运输，任务分配，包围，机器人群
引用
@article{arxiv.2106.03132,
title = {Collective transport via sequential caging},
author = {Vivek Shankar Vardharajan and Karthik Soma and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.03132},
year = {2021}
}
备注
Number of Pages - 14 Number of figures - 9 Accepted by Distributed Autonomous Robotic Systems ' 2021