基于吉布斯随机场的集群分离与聚集式群集行为
机器人学
2021-04-23 v1
摘要
本文提出一种新方法，使异质机器人集群仅利用局部感知即可同时产生分离与聚集（flocking）行为。这些行为在群机器人学中已被广泛研究，其组合可支持从监视与侦察、搜索与救援、运输到觅食等多种复杂任务。尽管文献中已有若干工作提出不同策略以实现这些行为，但据我们所知，本文首个提出一种能同时涌现这些行为且不依赖全局信息或通信的算法。我们的方法将集群建模为吉布斯随机场（GRF），并使用适当的势函数以实现分离、内聚及集群速度共识。我们给出了仿真与真实机器人概念验证实验，以将所提方法性能与部分处理分离行为的先进工作进行比较。
引用
@article{arxiv.2104.10814,
title = {Flocking-Segregative Swarming Behaviors using Gibbs Random Fields},
author = {Paulo Rezeck and Renato M. Assuncao and Luiz Chaimowicz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.10814},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 11 figures, accepted by ICRA 2021