基于马尔可夫随机场优化的空中机器人集群编队
机器人学
2020-10-23 v2 多智能体系统
摘要
集群是相较其他方案具有独特优势的高度鲁棒系统。本工作中，我们提出一种受生物启发且由人工势场驱动的机器人集群控制方法，其中集群编队动力学基于马尔可夫随机场（MRF）优化建模。我们将智能体内部的局部交互与外部环境影响集成到 MRF 中。轨迹不同阶段的优化编队构型可视为编队“形状”，这进一步使我们能够集成机器人受动力学约束的运动控制。我们展示了该方法可用于生成动态可行轨迹，以在复杂环境中导航空中机器人团队。
引用
@article{arxiv.2010.06274,
title = {Swarming of Aerial Robots with Markov Random Field Optimization},
author = {Malintha Fernando and Lantao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.06274},
year = {2020}
}