面向未知容器的安全人-机器人交接方法研究

未知物体的安全人-机器人交接需要准确估计手部姿态和物体属性，如形状、轨迹和重量。准确估计这些属性需要使用扫描的3D物体模型或昂贵设备，如动作捕捉系统和标记，或两者兼用。然而，使用机器人测试交接算法可能对人类造成危险，而当物体是装有液体的开口容器时，对机器人也有危险。在本文中，我们提出一个实到仿真的框架，利用人类操作容器的视频，对未知杯子或玻璃杯的物理属性以及人类手部进行估计，从而开发安全的人-机器人交接。我们在仿真中完成交接，并估计出由持容器人类手部未遮挡的区域。我们还量化了仿真中人类和物体的安全性。我们使用公开记录的容器在交接前被操作的视频验证了该框架，并展示了当使用一系列感知算法得到的含噪声估计时交接的安全性。