基于任务空间二次规划的人机交接方法
机器人学
2022-06-22 v1
摘要
人与机器人之间的双向物体交接是实现以人为中心的机器人制造或服务中的一项重要功能技能。实现这一技能的问题在于任何解决方案处理以下三个关键方面的能力：(i) 交接阶段的同步时序；(ii) 物体姿态约束的处理；(iii) 理解触觉交换以无缝实现 (i) 中的某些步骤。我们针对 (i) 和 (ii) 提出了一种新方法，将交接过程显式地表述为任务空间二次规划控制框架中的约束，以实现隐式的时间和轨迹相遇。我们的方法在 Panda 机械臂上实现，用于从人类操作员手中取物。
引用
@article{arxiv.2206.09185,
title = {Human-Robot Handovers using Task-Space Quadratic Programming},
author = {Mohamed Djeha and Antonin Dallard and Ahmed Zermane and Pierre Gergondet and Abderrahmane Kheddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.09185},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 7 figures, Accepted in 2022 31st IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)