手中物体稳定化的模块化手指控制能否通过独立的触觉反馈控制律实现？
机器人学
2016-12-28 v1
摘要
目前，手内操作中的抓取控制通常被建模为整体任务的一部分，由此产生的控制器基于力控制且针对特定场景，较为复杂。这种非模块化、专用化的控制方法使得这些控制器难以泛化到新的手内操作任务。显然，一种能在多个任务间良好泛化的抓取控制方法更为可取。我们提出一种模块化方法，其中每个手指由独立的触觉抓取控制器控制。利用受人类启发的 BioTac 传感器信号，我们能够预测即将发生的滑动——并通过适当的电机动作加以防止。这种防滑抓取控制器首先在单指稳定化任务中开发与训练。随后，我们展示了多个独立的防滑抓取控制器可在没有任何形式中央通信的情况下协同工作。该方法适用于两指、三指、四指和五指抓取稳定化控制。这种模块化抓取控制方法有潜力泛化到多种手内操作任务，包括抓取变换、手指步态、双手间物体转移以及跨多种物体的操作。
引用
@article{arxiv.1612.08202,
title = {Can Modular Finger Control for In-Hand Object Stabilization be accomplished by Independent Tactile Feedback Control Laws?},
author = {Filipe Veiga and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.08202},
year = {2016}
}