通过快速运动自适应实现手中物体旋转
机器人学
2022-10-11 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
通用手中操作长期是机器人学未解的难题。作为迈向这一宏大目标的一小步，我们展示了如何设计与学习一个简单的自适应控制器，仅利用指尖实现手中物体旋转。该控制器完全在仿真中使用仅柱形物体训练，随后无需任何微调即可直接部署至真实机械手，沿z轴旋转数十种尺寸、形状和重量各异的物体。这通过控制器仅利用本体感知历史对物体属性进行快速在线自适应而实现。此外，通过强化学习训练控制策略，自然且稳定的手指步态自动涌现。代码与更多视频见 https://haozhi.io/hora
引用
@article{arxiv.2210.04887,
title = {In-Hand Object Rotation via Rapid Motor Adaptation},
author = {Haozhi Qi and Ashish Kumar and Roberto Calandra and Yi Ma and Jitendra Malik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.04887},
year = {2022}
}
备注
CoRL 2022. Code and Website: https://haozhi.io/hora