基于本体感遥操作平台的快速反射抓取

我们提出了一种本体感遥操作系统，其采用反射抓取算法来增强拾放任务的速度与鲁棒性。该系统由两台机械臂组成，采用准直驱动作以提供高度透明的力反馈。末端执行器具有双模态力传感器，可测量三轴力信息与二维接触位置。该信息用于防滑与再抓取反射。当用户与期望物体接触时，再抓取反射将夹爪手指与物体上的对映点对齐，以最大化抓取稳定性。该反射仅需 150 毫秒即可纠正用户选择的不准确抓取，因此再抓取的执行仅对用户运动产生极小干扰。一旦建立对映接触，防滑反射确保夹爪施加足够的法向力以防止物体滑出抓取。本体感机械臂与反射抓取的结合使用户能够以高速精确完成遥操作任务。