面向任务专用模块化夹爪手指：指尖力学的自动生产

单个夹爪可执行的连续任务数量受其设计限制显著。在许多情况下，需要更换夹爪手指才能成功执行多个连续任务。为此，已有若干机器人工具快换系统被提出，可自动更换整个末端执行器。然而，许多情境仅需修改或更换指尖，使得更换整个夹爪并不经济。本文提出一种用于自动生产任务专用指尖的范式。所提框架中的装置包含一个生产与任务执行单元（含机械臂）和两台 3D 打印机——自主生产夹爪手指；还包含一个采用快换机制的第二个机械臂，用于拾取打印好的指尖并评估抓取性能。该装置通过实验验证：自动生产三种不同指尖，并使用这些指尖进行抓取稳定性测试以及含与不含位置偏移的多次拾取与插入任务。所提范式实则超越指尖生产，可作为全自动指尖设计、生产与应用流程的基础——有望提升制造灵活性，并代表一种新的生产范式：触觉 3D 制造。