FabricFolding：无需专家示范的高效布料折叠学习
机器人学
2023-09-12 v2
摘要
自主布料操控是一项具有挑战性的任务，原因在于布料处理过程中的复杂动力学与潜在自遮挡。布料折叠操控的直观方法是先在折叠开始前获得平整展开的布料构型。然而，拾放等准静态动作与抛掷等动态动作的组合，不足以有效展开袖子大多塞入衣身的长袖 T 恤。为克服此局限，本文提出一种改进的准静态动作“拾拽”，专门用于处理此类布料构型。此外，本文设计了一套高效双臂操控系统，结合准静态（含拾放与拾拽）与动态抛掷动作，灵活将布料操控至展开平整构型。随后检测布料关键点以实现自主折叠。针对真实布料关键点检测公开数据集匮乏的问题，我们采集真实场景中多种布料构型与类型的图像，构建了全面的布料折叠关键点数据集，旨在提升关键点检测成功率。我们在真实环境中评估了所提系统的有效性，其稳定可靠地展开并折叠各类布料，包括袖子大部分塞入衣身的长袖 T 恤等困难情形。具体而言，我们的方法对长袖 T 恤折叠的覆盖率达 0.822，成功率为 0.88。
引用
@article{arxiv.2303.06587,
title = {FabricFolding: Learning Efficient Fabric Folding without Expert Demonstrations},
author = {Can He and Lingxiao Meng and Zhirui Sun and Jiankun Wang and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.06587},
year = {2023}
}