基于缝线信息的 T 恤展开策略——SIS 方法
机器人学
2025-06-10 v3
摘要
缝线是衣物中信息丰富的组成部分。不同类型的缝线及其组合有助于选择衣物的抓取点以进行处理。本文提出了一种新的基于缝线信息的策略（Seam-Informed Strategy, SIS），用于寻找处理衣物（如抓取和展开 T 恤）的动作。通过提出的缝线特征提取方法（Seam Feature Extraction Method, SFEM）提取双臂操纵系统抓取点对的候选方案。通过提出的决策矩阵迭代方法（Decision Matrix Iteration Method, DMIM）选择操纵系统的抓取点对。决策矩阵首先通过多个人类演示计算得出，并通过机器人执行结果进行更新以提高抓取和展开性能。值得注意的是，本方案在真实数据上进行训练，不依赖仿真。实验结果表明，所提出的策略有效。项目视频可在 https://github.com/lancexz/sis 访问。
引用
@article{arxiv.2409.06990,
title = {SIS: Seam-Informed Strategy for T-shirt Unfolding},
author = {Xuzhao Huang and Akira Seino and Fuyuki Tokuda and Akinari Kobayashi and Dayuan Chen and Yasuhisa Hirata and Norman C. Tien and Kazuhiro Kosuge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.06990},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures. To be published in IEEE Robotics and Automation Letters (RAL)