一次翻滚即达成：面向目标导向的环境感知织物翻滚动力学
机器人学
2024-06-21 v1
摘要
织物的动态操控在制造业和家庭场景中常见。虽然通过动态方式将织物 piece 操控至目标状态高度有效，但由于不同织物的属性差异、与环境相互作用的复杂动力学，以及满足所需目标条件，这一任务仍具挑战。为此，我们提出了『一次翻滚即达成』（One Fling to Goal）算法，能够处理各种情境下形状和物理属性多样的织物 piece。我们的方法学习了具备环境感知能力的图基动力学模型。通过该动力学模型，我们设计了一种实时控制器，使可在一次尝试中实现高速织物操控，需少于3秒即可完成目标导向任务。我们在五个多样化情境下的目标导向操控任务中对方法进行了实验验证。我们的方法在目标导向任务中显著提升，平均误差为13.2mm。该方法可无缝迁移到实际机器人系统中，并以零样本方式泛化到未见情境。
引用
@article{arxiv.2406.14136,
title = {One Fling to Goal: Environment-aware Dynamics for Goal-conditioned Fabric Flinging},
author = {Linhan Yang and Lei Yang and Haoran Sun and Zeqing Zhang and Haibin He and Fang Wan and Chaoyang Song and Jia Pan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.14136},
year = {2024}
}