用于机器人电梯按钮识别的透视畸变自主去除
机器人学
2019-12-30 v1 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
电梯按钮识别被视为实现移动机器人自主乘梯操作不可或缺的功能。然而，由于不利的图像条件和各种图像畸变，识别精度仍有待提高。本文提出一种能够自主校正电梯面板图像透视畸变的新算法。该算法首先利用高斯混合模型（GMM）基于按钮识别结果进行网格拟合，随后利用估计的网格中心作为参考特征来估计相机运动以校正透视畸变。该算法在单幅图像上自主执行，不需要显式的特征检测或特征匹配过程，比传统的基于特征的几何方法对噪声和离群点更加鲁棒。为验证算法有效性，我们采集了从不同的视角捕获的 50 幅电梯面板图像的数据集。实验结果表明，所提算法能准确估计相机运动并有效去除透视畸变。
引用
@article{arxiv.1912.11774,
title = {Autonomous Removal of Perspective Distortion for Robotic Elevator Button Recognition},
author = {Delong Zhu and Jianbang Liu and Nachuan Ma and Zhe Min and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.11774},
year = {2019}
}