自动对焦镜头对相机标定过程的影响

相机标定是机器人技术和计算机视觉中的关键步骤。准确获取相机参数是实现鲁棒应用的必要条件。如今，相机标定过程包括将一组数据拟合至针孔模型，并假设当重投影误差接近于零时，相机参数即为正确。由于所有相机参数均未知，计算结果便被视为真值。然而，若考虑对焦因素，针孔模型无法准确反映相机的行为。真实相机会略微改变焦距以获取清晰的物体图像，若使用恒定焦距的单一针孔模型进行计算，此特性会使标定结果产生偏差。本文对相机标定过程进行了深入分析，以发现并强化其薄弱环节。将相机安装在机械臂上以精确获知相机外参，从而能够将计算结果与真值进行比较。基于计算结果与真值之间存在的偏差，本文提出了一种对使用平面模板图像的广泛接受的相机标定方法的改进方案。提出了一种焦距依赖于距离的针孔模型，以大幅改善标定过程。