ICP 算法：理论、实践及其面向 SLAM 的分类体系
计算机视觉与模式识别
2023-05-02 v1
摘要
迭代最近点（ICP）算法是用于三维曲面配准几何对齐最重要的算法之一，常用于包括同步定位与建图（SLAM）任务在内的计算机视觉任务。在本文中，我们阐明了 ICP 算法的理论原理、其如何用于曲面配准任务，以及 ICP 算法变体的传统分类体系。随着 SLAM 成为热门话题，我们还基于各类 SLAM 任务的特征（包括 SLAM 任务是否在线、以及 SLAM 任务中是否存在作为特征的地标）引入了面向 SLAM 的 ICP 算法分类体系。我们通过比较若干前沿研究论文并分析其实现细节，对每类 SLAM 任务进行了综合梳理。
引用
@article{arxiv.2206.06435,
title = {ICP Algorithm: Theory, Practice And Its SLAM-oriented Taxonomy},
author = {Hao Bai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.06435},
year = {2023}
}
备注
Accepted by CONF-CDS'22