面向飞行器地图构建的视觉-惯性里程计增强几何稳定 ICP
机器人学
2018-01-30 v2
摘要
本文提出一种视觉-惯性里程计增强的几何稳定迭代最近点（ICP）算法，用于飞行器精确地图构建。所提方法采用视觉-惯性里程计框架，为 ICP 步骤提供鲁棒先验，并计算由机载飞行时间深度传感器获取的点云间重叠度。在点云重叠部分中，该方法对点进行采样，使它们之间的法向分布尽可能大。由于不同几何形状与传感器轨迹会影响配准过程性能，故对 ICP 步骤的预期几何稳定性进行了评估。仅当该测试成功时才执行匹配、外点剔除及误差度量最小化等 ICP 步骤，并估计新的相对平移与旋转分量；否则系统依赖视觉-惯性里程计变换估计。所提策略在基于小型飞行器的手持、自动及全自主探索与建图任务中进行了评估，结果表明其以可接受的计算负载增加提供了更优质量的鲁棒结果。
引用
@article{arxiv.1801.08228,
title = {Visual-Inertial Odometry-enhanced Geometrically Stable ICP for Mapping Applications using Aerial Robots},
author = {Tung Dang and Shehryar Khattak and Christos Papachristos and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.08228},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 12 figures