追溯误源以解释与缓解姿态估计失败
机器人学
2026-03-04 v1
摘要
机器人操作中鲁棒的姿态估计通常采用基础通用估计器，试图在单一模型中处理多样化的误源，但面临环境不确定性，推理时间长、计算负担重。相比之下，我们提出一种模块化、不确定性感知的框架，将姿态估计误差归因于特定误源，并仅在必要时应用针对性缓解策略。以迭代最近点 (ICP) 作为简单轻量级姿态估计器为例，我们在实际机器人抓取任务中应用该框架。通过将姿态估计分解为失败检测、误差归因和针对性恢复，显著提升了 ICP 的鲁棒性，性能接近基础模型，却使用更简单更快的估计器。
引用
@article{arxiv.2603.02881,
title = {Tracing Back Error Sources to Explain and Mitigate Pose Estimation Failures},
author = {Loris Schneider and Yitian Shi and Rosa Wolf and Carolin Brenner and Rudolph Triebel and Rania Rayyes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.02881},
year = {2026}
}