DeLiO：解耦的激光雷达里程计
计算机视觉与模式识别
2019-04-30 v1
摘要
大多数激光雷达（LiDAR）里程计算法通过交替估计旋转和平移来估计两连续帧之间的变换。在本文中，我们提出了我们的解耦激光雷达里程计（Decoupled LiDAR Odometry，DeLiO），其首次将旋转估计与平移估计完全解耦。具体而言，旋转通过从输入点云中提取表面法线并跟踪其在单位球上的特征模式来估计。利用该旋转将点云去旋转，使得底层变换为纯平移，可使用线云方法轻松估计。在 KITTI 数据集上进行了评估，并将结果与最先进（state-of-the-art）算法进行了比较。
引用
@article{arxiv.1904.12667,
title = {DeLiO: Decoupled LiDAR Odometry},
author = {Queens Maria Thomas and Oliver Wasenmüller and Didier Stricker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.12667},
year = {2019}
}
备注
Accepted at IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2019