基于不可公度扫描的低成本视网膜式机器人激光雷达
机器人学
2020-06-22 v1
摘要
高性能激光雷达在自动驾驶汽车、自动地面车辆和智能机器等自主机器人中至关重要。传统机械扫描激光雷达在自主车辆中提供优越性能，但其潜在的规模化应用受限于固有的制造难度。我们提出了一种基于不可公度扫描的机器人激光雷达传感器，其允许简单的规模化生产并易于在自主机器人中采用。这种不可公度扫描还带来了一些独特特性。类似于人眼视网膜中的中央凹，该激光雷达具有峰值化的中心角密度，适用于偏好类眼注意力的应用。该激光雷达的不可公度扫描方法还可提供比传统激光雷达高得多的分辨率，这有利于传感器标定等机器人应用。我们展示了利用这些优势特性的示例。
引用
@article{arxiv.2006.11034,
title = {Low-cost Retina-like Robotic Lidars Based on Incommensurable Scanning},
author = {Zheng Liu and Fu Zhang and Xiaoping Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.11034},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 16 figures,journal