优化基准标记放置以提升视觉定位性能
计算机视觉与模式识别
2023-03-20 v2 机器人学
摘要
在场景中添加基准标记是增强视觉定位算法鲁棒性的一种公认策略。传统上，这些标记位置由熟悉视觉定位技术的人工选定。本文探讨场景内标记自动放置问题。具体而言，给定预定的一组标记和一个场景模型，我们计算场景中经优化的标记位置，以提升视觉定位的精度。我们的主要贡献是一个新颖的相机可定位性建模框架，该框架同时结合了自然场景特征与添加到场景中的人工基准标记。我们提出优化标记放置（OMP），一种基于相机可定位性框架的贪心算法。我们还设计了一个仿真框架，用于在由合成场景生成的3D模型和图像上测试标记放置算法。我们已在该测试平台上评估了OMP，并在四个不同场景上展示了定位率最高提升20%。
引用
@article{arxiv.2211.01513,
title = {Optimizing Fiducial Marker Placement for Improved Visual Localization},
author = {Qiangqiang Huang and Joseph DeGol and Victor Fragoso and Sudipta N. Sinha and John J. Leonard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01513},
year = {2023}
}
备注
Extended technical report for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)